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FANUC 机器人码垛编程详细讲解!

FANUC 机器人码垛编程详细讲解!最近大家貌似对发那科机器人感兴趣,很多人在微信,QQ私聊我关于发那科机器人的技术干货。昨天给大家找了一个《Roboguide安装教程》,今天再给大家讲讲发那科机器人码垛工艺编程吧。首先,我们先先看一个码垛视频1. 码垛功能的定义

对几个具有代表性的点进行示教,即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。

2. 码垛的种类码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式)适用于工件姿势恒定,堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式)适用于复杂的堆叠模式(工件姿势改变,堆叠时的底面形状不是四角形)。

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3. 码垛指令(1)码垛指令格式:码垛指令基于码垛寄存器的值,根据堆叠模式计算当前的堆叠点位置,并根据路径模式计算当前的路径,改写码垛动作指令的位置 数据。

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(2)码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令,是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。

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(3)码垛结束指令:计算下一个堆叠点,改写码垛寄存器的值。

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(4)码垛寄存器:用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。

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4. 码垛示教(1)选择码垛程序

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(2)输入堆栈初始数据

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(3)示教堆上样式

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(4)示教路径模式

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5. 码垛作业课题演示如图 4-1、4-2 所示动作循环,在输送带 P3 进行工件抓取,在托盘上进行 码垛。

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用示教器编写程序,程序如下:1:J PR[1] 100% FINE ;移动至待命位置 P12:LBL[1] ;标签 13:JPR[2] 100% FINE ;移动至待命位置 P24:WAIT RI[12]=ON ;等待抓料位有料5:L PR[3]100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P36:WAIT 1.00(sec) ;等待 1S7:RO[11]=ON ;抓手闭合阀ON8:WAIT RI[11]=ON ;等待抓手闭合开关 ON9:RO[11]=OFF ;抓手闭合阀OFF10:PALLETIZING-B_111:J PAL_1[A_1] 80% FINE ;移动至趋近点12:LPAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点13:RO[10]=ON ;抓手张开阀 ON14:WAITRI[10]=ON ;等待抓手张开开关 ON15:RO[10]=OFF ;抓手张开阀 OFF16:L PAL_1[R_1]100mm/sec FINE ;移动至回退点17:PALLETIZING-END_1

18:JUMP LBL[1] ;跳转至标签 1

6. 注意事项(1) 要提高码垛的动作精度,需要正确进行 TCP 的设定。(2)码垛寄存器,应避免同时使用相同编号的其他码垛。(3) 码垛功能,在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教,该功能也不会正常工作,应注意。(4)码垛编号,在示教完码垛的数据后,随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使用着码垛编号(每个程序都具有该码垛编号的数据)。(5) 在码垛动作指令中,不可在动作类型中设定“C”(圆弧运动)

后记,小编朋友研发了一个游戏化的少儿编程在线课程(5-12岁),游戏化教学结合scratch(一款在线少儿编程工具,类似乐高的积木拼搭),我家娃娃学了几次课,非常喜欢(超预期),16次课才200多块钱,对锻炼孩子的思维能力和动手动力很有帮助。

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