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ABB 机器人简易编程示例:碰撞数据记录等

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最近买了几台YUMI配合转台做拾取应用。由于工装设计问题,碰撞时有发生。

有些工人乱来,碰撞停机之后摇错方向导致二次碰撞,有些人也会大力出奇迹,不检查设备状态就在Motor On的状态下硬掰手臂,导致有个轴的柔轮被拗断了。

所以想知道

如何记录一天内碰撞发生的次数及发生时候的时间;

能采取什么措施来减少工人的违规操作;

ABB 机器人简易编程示例:碰撞数据记录等 最终使用的方案:

使用 Error Handler 在检测到碰撞时自动往文件里面写入要求的数据,并使机器人到一个安全位置或者进入Lead-Through模式以方便工人去调整姿势。

创建一个空的文本文档,比如取名为 DataLogTestAA.txt (名字越奇怪越不容易被占用)

将其放入 HOME 文件夹

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然后定义参数

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写程序

ABB 机器人简易编程示例:碰撞数据记录等ABB 机器人简易编程示例:碰撞数据记录等写日志

由于文件持续写入会导致硬盘空间越来越小,所以需要实时检测剩余容量;

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然后是 Collision Error Handler 的程序编写

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最后的结果是,当发生碰撞之后,文本文档内会自动添加所需要的数据,如:

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如果发生以下报错,可以选择删除文本文档或者重命名。

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后记,小编朋友研发了一个游戏化的少儿编程在线课程(5-12岁),游戏化教学结合scratch(一款在线少儿编程工具,类似乐高的积木拼搭),我家娃娃学了几次课,非常喜欢(超预期),16次课才200多块钱,对锻炼孩子的思维能力和动手动力很有帮助。

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