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ABB机器人编程基本知识汇总

一、程序储存器(Programmemory)的组成:应用程序(Program)系统模块(Systemmodules)机器人程序储存器中,只允许存在一个主程序;所有例行程序与数据无论存在于哪个模块,全部被系统共享;所有例行程序与数据除特殊定义外,名称必须是唯一的。1、应用程序(Program)的组成:·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)·程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)2、系统模块(Systemmodules)的组成:·系统数据(Systemdata)·例行程序(Routines)所有ABB机器人都自带两个系统模块,USER模块与BASE模块,根据机器人应用不同,有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

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二、编程窗口:1、菜单键File:1、Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)2、 New:新建一个程序。3 、Saveprogram:存储更改后的现有程序。4 、Saveprogramas:存储一个新程序。5 、Print: 打印程序,现已经不使用。6、Preferences:定义用户化指令集。7、 Checkprogram :检验程序,光标会提示错误。8、Close:在程序储存器中关闭程序。9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)10、Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)2、菜单键Edit:1、Cut:剪切,可能会丢失指令或数据。2 、Copy :复制。3 、Paste :粘贴,将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。4、GotoTop:将光标移至顶端。5、 GotoBottom :将光标移至底端。6 、Mark :定义一块,涂黑部分。7、ChangeSelected :修改指令中数据,可直接将光标移至相应位置按回车键。8 、Showvalue:输入数据,可直接将光标移至相应数据按回车键。9、 Modpos :修改机器人位置,功能键上有。10、Search:寻找指令,程序复杂时很有用。11、功能键:Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。三、指令:1、基本运动指令:MoveL:线性运动(Linear)MoveJ:关节轴运动 (Joint)MoveC :圆周运动(Circular)p1:目标位置。(robtarget)v100:运行速度mm/s。(speeddata)z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)tool1:工具中心点TCP。(tooldata)(1)速度选择:mm/s·将光标移至速度数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需速度。·机器人运行速度属于数据类型speeddata。·常用运行速度在Base模块中已经定义。·特殊速度可自行定义。·max速度为v5000,Base模块中定义最大速度为v7000,最大速度机器人未必能达到。(2)转弯区尺寸选择:mm·将光标移至转弯区尺寸数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需转弯区尺寸。·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。·特殊转弯区尺寸可自行定义。·fine指机器人TCP达到目标点,并在目标点速度降为零,连续运行时,机器人动作有停顿。·zone指机器人TCP不达到目标点,连续运行时,机器人动作圆滑、流畅。·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1,最大为z200。·尽量使用较大的转弯区尺寸。(3)参变量:光标指在当前指令时,按功能键OptArg,可选择参变量。·[Conc](switch)协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。·[ToPoint](robtarget)在采用新指令时,目标点自动生成*。 ·[V](num) 定义速度mm/s。·[T](num)定义时间s。通过时间决定速度。·[Z](num) 定义转弯区尺寸mm。·[Wobj](wobjdata)采用工件系座标系统。(4)函数Offs():MoveLp1,v100,…MoveLp2v100,…MoveLp3,v100,…MoveLp4,v100,…MoveLp1,v100,…·为了精确确定p1、p2、p3、p4点,可以使用函数Offs()。·Offs(p1,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为x,Y轴偏差量为y,Z轴量为z的点。·将光标移至目标点,按回车键,进入目标点选择窗口,在功能键上选择Func,采用切换选择所用函数Offs()。MoveLp1,v100,…MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…MoveLp1,v100,…

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2、输入输出群指令:·do指机器人输出信号。·di指输入机器人信号。·输入输出信号必须在系统参数中定义。·输入输出信号有两种状态,1(High)为接通,0(Low)为断开。(1)输出信号指令:A、输出输出信号指令:setdol do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。B、复位输出信号指令:Reset do1do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。C、输出脉冲信号指令:PulseDOPLength:=0.2,do1do1:输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号,脉冲长度为0.2s。参变量:·[PLength](num)脉冲长度,0.1s-32s。(2)输入信号指令:WaitDI di1,1di1:输入信号名。(signaldi)3、参变量:·[MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。·[TimeFlag](bool)逻辑量,TRUE或FALSE。如果只选用参变量[MaxTime],等待超过最长时间后,机器人停止运行,并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag],等待超过最长时间后,无论是满足等待的状态,机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号,将逻辑量置为FALSE,如果超过最长等待时间,逻辑量置为TRUE。4、通信指令(人机对话):(1)清屏指令:TPErase(2)写屏指令:PWriteStringtring:显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据,也可以用"……"形式直接定义字符串,每一个写屏指令最多显示80个字符。(3)功能键读取指令:TPReadFK, Answer, Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5 Answer:赋值数字变量。(num)Text:显示屏显示的字符串。(string) FK1:功能键1显示的字符串。(string)FK2:功能键2显示的字符串。(string) FK3:功能键3显示的字符串。(string)FK4:功能键4显示的字符串。(string)FK5:功能键5显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据,在功能键上显示相应字符串,选择按相应的功能键,机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。5、程序运行停止指令:(1)停止指令Stop:机器人停止运行,软停止指令(SoftStop),直接在下一句指令启动机器人。(2)停止指令Exit:机器人停止运行,并且复位整个运行程序,将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。(3)停止指令Break:机器人立刻停止运行,有冲击,直接在下一句指令启动机器人。6、计时指令:(1)时钟复位指令:ClKResetClock Clock:机器人时钟名称。(clock)(2)时钟启动指令:ClKStart ClockClock:机器人时钟名称。(clock)(3)时钟停止指令:ClKStop ClockClock:机器人时钟名称。(clock)7、速度控制指令:VelSet ,Override,MaxOverride:机器人运行速率%。(num)Max:机器人最大速度mm/s。(num)每个机器人运动指令均有一个运行速度,在执行速度控制指令后,机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override),并且不超过机器人最大运行速度(Max)。8、等待指令:WaitTime,TimeTime:机器人等待时间s。(num)等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。9、赋值指令:Data:=ValueData:被赋值的数据。(All)Value:数据被赋予的值。举例:ABB:=FALSE;(bool)ABB:=reg1+reg3;(num)ABB:="WELCOME";(string)Home:=p1;(robotarget)tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)10、负载定义指令:GripLoadLoadLoad:机器人当前负载,数据类型为Loaddata。

后记,小编朋友研发了一个游戏化的少儿编程在线课程(5-12岁),游戏化教学结合scratch(一款在线少儿编程工具,类似乐高的积木拼搭),我家娃娃学了几次课,非常喜欢(超预期),16次课才200多块钱,对锻炼孩子的思维能力和动手动力很有帮助。

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